由銅陵市松寶機(jī)械有限公司、清華大學(xué)、安徽華茂紡織股份有限公司聯(lián)合研制開發(fā)的S9型環(huán)錠紡智能落紗機(jī)是由PAC總線控制系統(tǒng)，集光、電、氣應(yīng)用于一體，坐標(biāo)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過上下導(dǎo)軌，實現(xiàn)對環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)自動落紗功能，達(dá)到拔滿管、插空管、滿管收集全過程自動化，極大地提升了紡紗設(shè)備的自動化水平。

　　該款機(jī)器榮獲“紡織之光”2012年度中國紡織工業(yè)聯(lián)合會科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎二等獎，并于2011年上半年正式投入市場應(yīng)用。目前已經(jīng)在安徽華茂、無錫一棉、聊城華潤、南通大生、陵縣恒豐、新疆溢達(dá)江陰天華等國內(nèi)幾十家知名企業(yè)累計使用300多臺套。
　　環(huán)錠紡智能落紗機(jī)的主要技術(shù)內(nèi)容包括高速度垂直拔、插管技術(shù)設(shè)計;高技術(shù)運(yùn)動控制總線多軸伺服驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計;高性能飛剪與空間圓弧插補(bǔ)控制算法技術(shù)應(yīng)用;高精度激光與電磁感應(yīng)定位檢測技術(shù)應(yīng)用;節(jié)能高效的非同時拔管技術(shù)設(shè)計;高可靠性的直角三坐標(biāo)直線運(yùn)動機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用;多功能的氣囊式抓管機(jī)構(gòu)設(shè)計;高效率的旋轉(zhuǎn)留尾紗技術(shù)設(shè)計。
　　環(huán)錠紡智能落紗機(jī)采用先進(jìn)的運(yùn)動控制系統(tǒng)、光電傳感系統(tǒng)、機(jī)器人坐標(biāo)精確控制機(jī)械抓手垂直于錠子抓取滿紗管，插管部分采用垂直高速氣動執(zhí)行元件迅速插上空紗管，實現(xiàn)拔滿紗、插空管、滿紗管收集全過程自動化，精準(zhǔn)、快速地完成了細(xì)紗機(jī)的落紗工作，提高生產(chǎn)效率。創(chuàng)新的垂直拔、插紗管，對細(xì)紗機(jī)錠子及成紗質(zhì)量無任何損傷。在細(xì)紗機(jī)上裝上落紗軌道，單臺環(huán)錠紡智能落紗機(jī)就能完成多臺細(xì)紗機(jī)的落紗工作，大大減少生產(chǎn)成本。